Sabinów po raz pierwszy jest wzmiankowany w dokumencie króla węgierskiego Beli IV z 23 lutego 1248 roku. Dogodne położenie Sabinowa na szlaku handlowym wzdłuż doliny Torysy było niewątpliwie czynnikiem, który zadecydował o przybyciu w to miejsce niemieckich kolonistów. Rosnące znaczenie gospodarcze i polityczne Sabinowa, leżącego w pobliżu granic królestwa, a także starania króla Zygmunta Luksemburskiego o pozyskanie sojuszników w miastach, oznaczały dla Sabinowa uzyskanie statusu wolnego miasta królewskiego. Stało się to na mocy aktu lokacyjnego z 17 maja 1405 roku, który stanowił, że miasto zostanie otoczone murami i innymi fortyfikacjami. Według średniowiecznej kroniki miejskiej, mury zaczęto budować i otaczać fosami dopiero w 1474 roku. Jako że Sabinów pomagał władcy w walce z nieposłuszną szlachtą, w 1485 roku Maciej Korwin przyznał mu datek w wysokości 100 złotych rocznie przez okres czterech lat na dokończenie budowy fortyfikacji. Sam król był zainteresowany dobrym ufortyfikowaniem miasta, dlatego już w poprzednich latach wypłacał na ten cel dotacje. W 1481 roku umorzył miastu wszystkie podatki na cztery lata, a oszczędności miały być przeznaczone na budowę murów miejskich. Za panowania Macieja Korwina status gospodarczy i prawny Sabinowa został wzmocniony do tego stopnia, że inne wschodniosłowackie miasta królewskie przyjęły Sabinów w poczet członków wspólnoty miast (tzw. pentapolitana).
W 1603 roku, kiedy w węgierskich wolnych miastach królewskich przeprowadzono szczegółową kontrolę prywatnych i publicznych budynków, murów obronnych i twierdz, trzydziestu członków Izby Spiskiej skontrolowało również Sabinów. W tym czasie fortyfikacje miały łącznie około 1330 metrów i szesnaście wież, w tym dwie wieże bramne.
Pomimo częstych napraw i starannej konserwacji, w XVII-XVIII wieku system fortyfikacji Sabinowa nie miał większego znaczenia militarnego. Zapewniał mieszczanom ochronę przed mniejszymi wojskami i zbójnikami. W pierwszej połowie XIX wieku, gdy fortyfikacje nie były już utrzymywane, fosy zamieniono w ogrody, a mury miejskie stopniowo niszczały. Wieże, które były własnością miasta zostały wynajęte mieszkańcom do celów gospodarczych i mieszkalnych.
Niegdyś mury miejskie Sabinowa wyznaczały obszar średniowiecznego miasta królewskiego zbudowanego na nieregularnym owalnym planie i z osiami 440 i 345 metrów, z centralnie położonym placem w kształcie soczewki. Przez miasto, wzdłuż doliny Torysy prowadził niegdyś szlak do Polski, co również wpłynęło na jego układ urbanistyczny i soczewkowaty kształt głównego placu miejskiego. Droga wyznaczała podstawową centralną oś miasta i dzieliła jego obszar na dwie części – północną i południową. Stosunkowo proste założenia systemu murów miejskich, charakter baszt i otworów strzelniczych również były zdeterminowane przez panujące tutaj warunki i ukształtowanie terenu.
Oryginalna zabudowa skupiała się wokół drogi, a w jej centrum powstał plac otoczony po obu stronach kamienicami zbudowanymi na wąskich, długich działkach. Mury miejskie tworzyły zewnętrzny element fortyfikacyjny, wykorzystując od południowej strony przepływający Potok Młyński. Wraz ze stopniowym rozwojem miasta mury miejskie zostały „wchłonięte” przez nowsze budynki, dlatego choć nadal stanowią część historycznego rdzenia miasta, niektóre fragmenty dawnych umocnień znajdują się w głębi działek i pod względem urbanistycznym nie wyznaczają już granic historycznej zabudowy. Ze względu na charakterystyczny układ baszt rozmieszczonych w stosunkowo dużych odstępach (50–77 metrów), które były dostosowane do użycia nowych rodzajów broni, system fortyfikacji Sabinowa jest uznawany za gotycko-renesansowy. Same baszty, które mają od dwóch do czterech kondygnacji, zachowały swój gotycki charakter pod względem planu i wysokości.
Z całego systemu miejskich fortyfikacji o długości około 1395 metrów do dziś w części nadziemnej zachowały się tylko fragmenty o łącznej długości około 497 metrów. Pierścień miejskich fortyfikacji był podzielony kurtynami (czyli ścianami pomiędzy dwiema wieżami flankującymi, basztami lub bastionami), na granicy których w 1603 roku stało szesnaście wież, dwie z nich z bramami miejskimi, wzmocnione przedbramiami. Wszystkie baszty ze względu na swoją masywność występowały przed linię wału i pełniły funkcję flankującą (flankowanie obejmuje tzw. martwą przestrzeń, której obrońcy murów, nawet gdyby się wychylili, nie byliby w stanie dosięgnąć). Stopniowa utrata znaczenia obronnego fortyfikacji w XVIII wieku sprawiła, że przyziemia wież zaczęto wykorzystywać na cele mieszkaniowe. Jednocześnie dochodzi do rozparcelowania zasypanych fos i zabudowywania ich budynkami gospodarczymi. Z powodu poszerzenia drogi prowadzącej przez plac, przed 1869 rokiem zburzono wieże bramne i przylegające do nich fragmenty ścian kurtynowych. Z czasem poszczególne odcinki murów rozbierano na materiał budowlany.
Najlepiej zachowała się południowa linia fortyfikacji z pozostałościami muru i pięcioma wieżami oraz niewielkimi pozostałościami czterech innych wież. Linia ta na całej długości jest od wewnątrz otoczona murem z rzędem działek zabudowanych domami, które przylegają do muru od zewnątrz.
Cały system umocnień wokół Sabinowa stanowił spójną koncepcję. Umocnienia tworzył pierścień murów obronnych wzmocnionych regularnie rozstawionymi wieżami, a jego układ był bardzo zbliżony do fortyfikacji pobliskiego Zamku Szaryskiego, który także chroniły regularnie rozmieszczone późnogotyckie wieże ułożone na planie półkola i występujące z muru. Strategia obronna była niemal identyczna jak w przypadku Sabinowa.
Zachowane części fortyfikacji:
Wieża nr 1 na planie sześciokąta, która oryginalnie miała trzy kondygnacje, zachowała się do poziomu korony dzisiejszej czwartej kondygnacji. Dostęp do wieży oryginalnie prowadził tylko przez wejście. Zachowało się kilka nadproży z oryginalnych belek i parapetów.
Wieża nr 2 zachowała się do oryginalnej wysokości pięciu kondygnacji. Pierwotnie wejście znajdowało się na poziomie czwartej kondygnacji i było połączone z galerią umieszczoną na ścianie kurtynowej. Kondygnacje były oddzielone stropami belkowymi, po których zachowały się okrągłe podstawy belek stropowych.
Ściana kurtynowa (mur między dwiema flankującymi wieżami, basztami lub bastionami) o prostym przebiegu między wieżami nr 2 i 3 o długości około 61,5 metra. Tylko niewielka część oryginalnej konstrukcji przetrwała powyżej poziomu gruntu, do wysokości jednego metra.
Wieża nr 3 zbudowana na planie półokręgu, obecnie sięga poziomu czwartej kondygnacji. Wejście do wieży było pierwotnie możliwe tylko z poziomu trzeciej kondygnacji, bezpośrednio przez galerie na ścianie kurtynowej.
Ściana kurtynowa między wieżami nr 3 i 4 ma 64 metry długości i prosty przebieg. Zachowała się niemal w całości do wysokości około dwóch metrów.
Wieża nr 4 zbudowana na planie półokręgu zachowała się do wysokości pierwotnych trzech kondygnacji. Wchodziło się do niej z poziomu drugiej kondygnacji przez wejście w północno-wschodniej ścianie połączone bezpośrednio galeriami ścian kurtynowych. Na niższych kondygnacjach zachowały się otwory strzelnicze z belkowymi nadprożami i parapetami.
Ściana kurtynowa między wieżami nr 4 i 5 miała prosty przebieg i około 56,5 metra długości. Najlepiej zachowana jest część wschodnia, o długości 14 metrów i wysokości 6,5 metra. W przedniej części zachowały się pozostałości oryginalnych otworów strzelniczych.
Wieża nr 5 – nad poziomem gruntu zachowała się tylko północno-wschodnia ściana o szerokości 7 metrów, do wysokości drugiej kondygnacji.
Ściana kurtynowa między wieżami nr 6 i 7 miała około 58 metrów długości (rys. 1). Niemal w całym przebiegu zachowała się oryginalna konstrukcja ściany, mniej więcej do wysokości galerii.
Wieża nr 7 razem z wieżą nr 10, była jedną z największych wież systemu obronnego. Tylko wschodnia część zaokrąglonej ściany i niewielka część północnej prostej ściany zachowała się w części nadziemnej. Zgodnie z opisem z 1603 roku wieża miała cztery kondygnacje, a w pobliżu znajdowała się inna uszkodzona wieżyczka z podnoszoną bramą.
Ściana kurtynowa między wieżami nr 7 i 8 o długości około 79 metrów zachowała się niemal w całości.
Mur obronny ciągnący się od wieży nr 10 w kierunku północno-zachodnim zachował się nad poziomem gruntu tylko na krótkim odrestaurowanym odcinku o długości trzech metrów. Przywrócono oryginalną galerię ściany kurtynowej, w tym jeden otwór strzelniczy.
