Okoliczności powstania zamku są niejasne. Według jednej z hipotez jego budowa ma związek z królewskimi polowaniami, w których uczestniczyły sokoły. W innej wersji zaś wiąże się najazdem tatarskim. Po najeździe tatarskim w 1241 roku rzeczywiście nastąpił okres najintensywniejszej budowy zamków z kamienia, zwłaszcza w trudno dostępnych miejscach. Ze względu na typologię, układ, poziom architektoniczny i styl, możemy zaliczyć go do obiektów zbudowanych w drugiej połowie XIII wieku. Ponieważ jest ukryty wysoko w górach, pośród gęstych lasów, nie można mówić o strategicznej lokalizacji. Miał on raczej charakter schronienia nie tylko dla właścicieli, ale także dla miejscowej ludności, na wypadek nagłego powrotu wojsk mongolskich (taki charakter miały również zamki we wsiach Obišovce, Skároš oraz w Górach Slańskich).
Pierwsza dotychczas odnaleziona pisemna wzmianka o zamku pochodzi z aktu z 1299 roku oraz z dokumentu rodziny Omodejów z 1311 roku, w których wymieniany jest on jako jeden z zamków granicznych pasma Čierna hora.
W 1405 roku król Zygmunt uznał go za zamek królewski. W dokumencie z 1423 roku stwierdza się, że król Zygmunt podarował zamek Matúšowi i Imrichowi z Pavlovców. Zamek (znajdujący się wówczas w żupie szaryskiej) przekazał im wraz z przyległościami (z wyjątkiem wsi Kavečany, którą przekazał miastu Koszyce). Do posiadłości zamkowych należały wsie Sokole (Zakolya), Kostoľany nad Hornádom (Zenthestwan), Malá Vieska (Wyfalu), Tepličany (Tapilczan), Rokycany (Berky), Biskád (Bykzad), nieistniejąca wieś o nieznanej lokalizacji, Ružín (Rwsynch), Malá Lodina (Felsew Landa) i Veľká Lodina (Also Landa). Według dokumentu z 1423 roku zarówno zamek Sokoľ, jak i wieś o tej samej nazwie, miały swoje uzasadnienie handlowe. We wsi bowiem pobierano myto za drewno przeprawiane tratwami po Hornadzie.
W 1429 roku król Zygmunt podarował zamek Sokoľ miastu Koszyce. Warunkiem jednak było jego zburzenie. Najprawdopodobniej zamek został spalony i częściowo wyburzony, aby uniemożliwić jego zajęcie przez grupy zbójników. W 1440 roku zamek wzmiankowany jest już jako ruina.
Na podstawie zachowanych ruin można stwierdzić, że był to niewielki zamek z wieżą strażniczą i pałacem zamkowym. Na dziedzińcu wyraźnie widoczna jest średniowieczna studnia. Prawdopodobnie zamieszkiwali na nim sokolnicy, którzy oswajali i hodowali sokoły na potrzeby królewskich polowań. Dziś o istnieniu zamku przypomina niepozorny wał z fosą i resztki kamieni. Wyraźnie widoczną pozostałością po zamku jest fosa.
Pod zamkiem znajduje się jaskinia (Hradná jaskyňa) o długości około 27 metrów położona w północno-wschodnim zboczu, około 10–12 metrów pod zamkiem. Stanowi ona połączenie naturalnej jaskini z prawdopodobnie sztucznie wydrążonym korytarzem, prowadzącym mniej więcej ze środka zamku pod wieżę. Być może służyła ona jako piwnica. Zimą jest schronieniem dla nietoperzy.
Obecnie zamkiem i jaskinią opiekuje się wieś Sokoľ i stowarzyszenie „Dedinka”, które wspólnymi siłami wybudowały ścieżkę dydaktyczną prowadzącą ze wsi Sokoľ.
